抚摸胎教是准爸爸能够全程参与的胎教方式之一。在孕晚期，准妈妈容易心情紧张，准爸爸需要通过抚摸的方式，既安慰妻子的情绪，又刺激胎宝宝的成长。随着胎宝宝运动能力增强、准妈妈腹壁变薄，现在准爸爸可以摸到胎宝宝的身体了。这是一种激动人心的感受，准爸爸可以在胎动比较活跃的时候，用抚摸和胎宝宝进行交流。
准爸爸可以和准妈妈一起来抚摸。夫妻二人每人伸出一只手，放在准妈妈的腹部，进行抚摸胎教。准爸爸可以一边用手轻轻地抚摸胎宝宝，一边用充满柔情的声音说：“宝宝，我是你的爸爸，这是你的妈妈，我们一起做体操吧。”等胎宝宝有所反应后，准爸爸准妈妈一起按照和胎宝宝散散步、做做操的胎教方法，进行亲子交流。
准爸爸的参与能使胎教过程充满其乐触融的家庭气氛：不仅能使准爸爸感受生命的奇妙，与尚未出世的宝宝建立亲密的关系；还可以增进夫妻感情，使准妈妈保持良好的情绪。
准爸爸要注意，准妈妈孕晚期的情绪十分敏感，对腹部造成任何不良刺激都很容易让准妈妈担心。因此，准爸爸抚摸时要注意用力，可以先小范围轻轻抚摸，准妈妈感觉舒服、胎宝宝做出反应后再扩大位置并适当增加力度，以便给胎宝宝更多的良性刺激。抚摸胎教结束后，准爸爸可以和准妈妈一起听听胎心，让准妈妈安心进入梦乡。
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